大田对靶喷施机器人喷头位置解析与校正

对靶喷施技术是提高药液利用率、减少环境污染的有效手段，针对植保机械在非结构化农田环境中对靶喷施作业准确率低的问题，该研究采用空间误差补偿技术，基于所设计的大田对靶喷施机器人开展喷头位置解析与校正。采用辅助坐标位置关联法，构建基于机器人坐标、航向与结构参数的喷头位置解析模型，采用误差等效变换法，量化耦合误差分解项，最后综合对比各校正方法性能，优选均值校正法对重构的喷头位置解析模型进行校正。平整场地对靶喷施模拟与田间验证试验结果表明：高斯回归建模方法可实现机器人结构参数的准确估计，喷头与定位点的相对高度、相对距离平均偏差分别为4.3和1.3 mm；喷头距靶标中心的响应距离越长，对靶喷施准确率越高，系统稳定性越好；行驶速度为1 m/s时，0、15和30 cm的靶标引导距离下分别有94.4%、96.6%、99.4%样本的对靶喷施精度≤30 mm，对靶喷施准确率的变异系数分别为0.010、0.017、0.010。该研究可为大田机器人的末端执行器精准控制提供思路和方法，为大田植保机械的精准施药技术性能优化提供参考。

Nozzle positions resolving and calibration for the field target spraying robots