| 自动导航拖拉机田间作业路径规划与应用试验 |
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| 引用本文： | 王建波,赵玉芹,朱晨辉,于建军,张开飞,王万章.自动导航拖拉机田间作业路径规划与应用试验[J].农机化研究,2017(2):242-245. |
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| 作者姓名： | 王建波 赵玉芹 朱晨辉 于建军 张开飞 王万章 |
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| 作者单位： | 1. 河南农业大学机电工程学院/河南粮食作物协同创新中心,郑州,450002;2. 河南理工大学万方科技学院,郑州,451400 |
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| 基金项目： | 河南省高等学校重点科研项目(15A210038)，河南省现代农业产业技术体系(S2010-02-G07) |
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| 摘 要： | 为了实现自动导航拖拉机田间作业的全区域覆盖路径规划,提出基于全排列算法获得转弯耗时最短的路径规划方案。为此,将农田地块划分为直线作业区域和地头转弯区域,在地头转弯区域内建立了拖拉机沿弓形和鱼尾形转弯路径行驶的轨迹解析模型,计算得到地头转弯区域所需的最小宽度及转弯所消耗的时间。在直线作业区域内,根据转弯次数最少来确定直线作业路径在田间的相对方向,生成相应的直线路径簇。根据对两块典型农田地块田间作业路径规划试验,得到了直线作业路径遍历顺序的一般规律。试验表明:这两块农田的路径规划方案中转弯路径的耗时较梭形行走、离心行走及向心行走方式至少减少了51%。
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| 关 键 词： | 自动导航拖拉机 路径规划 转弯路径 全排列算法 |
Field-work Path Planning for Tractor with Automatic Navigation and Practical Application |
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| Wang Jianbo,Zhao Yuqin,Zhu Chenhui,Yu Jianjun,Zhang Kaifei,Wang Wanzhang.Field-work Path Planning for Tractor with Automatic Navigation and Practical Application[J].Journal of Agricultural Mechanization Research,2017(2):242-245. |
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| Authors: | Wang Jianbo Zhao Yuqin Zhu Chenhui Yu Jianjun Zhang Kaifei Wang Wanzhang |
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