| 基于Mask R-CNN的复杂背景下柑橘树枝干识别与重建 |
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| 引用本文： | 杨长辉,王卓,熊龙烨,刘艳平,康曦龙,赵万华.基于Mask R-CNN的复杂背景下柑橘树枝干识别与重建[J].农业机械学报,2019,50(8):22-30,69. |
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| 作者姓名： | 杨长辉 王卓 熊龙烨 刘艳平 康曦龙 赵万华 |
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| 作者单位： | 重庆理工大学机械工程学院;西安交通大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 重庆市重点产业共性关键技术创新专项(cstc2015zdcy-ztzx70003) |
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| 摘 要： | 为了获取自然环境下完整柑橘果树枝干信息,以引导采摘机器人进行避障采摘作业,提出了一种基于Mask R-CNN模型与多参数变量约束的柑橘果树枝干识别与重建方法。该方法采用网格化的标记方式对果树枝干进行标记,完成了对柑橘果树枝干的小区域识别;然后对该模型获得的离散mask进行最小外接矩处理,以获得更精确的目标区域;接着利用多参数变量约束完成同一枝干mask(掩码)的划分;最后为了使重建枝干更符合实际枝干的生长姿态,以及完善未识别区域的检测,对同一枝干mask中心点进行了四次多项式拟合。实验结果表明,模型在测试集下的平均识别精确率为98. 15%,平均召回率为81. 09%,果树单条枝干平均拟合误差为11. 47%,果树枝干整体平均重建准确率为88. 64%。
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| 关 键 词： | 柑橘 采摘机器人 Mask R-CNN 识别 二维重建 |
| 收稿时间： | 2019/5/29 0:00:00 |
Identification and Reconstruction of Citrus Branches under Complex Background Based on Mask R-CNN |
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| YANG Changhui,WANG Zhuo,XIONG Longye,LIU Yanping,KANG Xilong and ZHAO Wanhua.Identification and Reconstruction of Citrus Branches under Complex Background Based on Mask R-CNN[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2019,50(8):22-30,69. |
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| Authors: | YANG Changhui WANG Zhuo XIONG Longye LIU Yanping KANG Xilong and ZHAO Wanhua |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | citrus picking robot Mask R-CNN recognition 2D reconstruction |
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