| 丘陵山地拖拉机车身调平双闭环模糊PID控制方法 |
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| 引用本文： | 齐文超,李彦明,张锦辉,覃程锦,刘成良,殷月朋. 丘陵山地拖拉机车身调平双闭环模糊PID控制方法[J]. 农业机械学报, 2019, 50(10): 17-23,34 |
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| 作者姓名： | 齐文超 李彦明 张锦辉 覃程锦 刘成良 殷月朋 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机械与动力工程学院;山东五征集团 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目（2016YFD0700505） |
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| 摘 要： | 为提高丘陵山地拖拉机自动调平控制系统性能,基于已开发的丘陵山地拖拉机姿态调整机构,提出了利用双闭环模糊PID算法调整车轮摆动角度的自动调平控制方法。首先,建立被控对象状态空间模型,并基于该模型设计了双闭环模糊PID控制算法。然后,对自动调平控制系统进行仿真分析,结果表明,在使用相同PID参数条件下,双闭环模糊PID控制比双闭环PID控制性能更优,可有效减少超调量和调平时间。最后,开展了静态和动态试验验证,结果表明,采用所提出的自动调平双闭环模糊PID控制方法,在15°坡地上调平时间为12. 5 s,调平误差小于0. 5°,且无超调现象,左右两后轮摆角绝对值差在±1°以内;同时,以1. 98 km/h的速度行驶在高低起伏的恶劣工作环境下,车身倾斜角可控制在±3°范围内,左右摆动机构摆动角度绝对值差在±5°范围内,相比于双闭环PID控制效果更优。
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| 关 键 词： | 拖拉机 自动调平 双闭环模糊PID控制 丘陵山地 |
| 收稿时间： | 2019-03-28 |
Double Closed Loop Fuzzy PID Control Method of Tractor Body Leveling on Hilly and Mountainous Areas |
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| QI Wenchao,LI Yanming,ZHANG Jinhui,QIN Chengjin,LIU Chengliang and YIN Yuepeng. Double Closed Loop Fuzzy PID Control Method of Tractor Body Leveling on Hilly and Mountainous Areas[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2019, 50(10): 17-23,34 |
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| Authors: | QI Wenchao LI Yanming ZHANG Jinhui QIN Chengjin LIU Chengliang YIN Yuepeng |
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| Affiliation: | Shanghai Jiao Tong University,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai Jiao Tong University and Shandong Wuzheng Group |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | tractor active pose regulator dual closed loop fuzzy PID hilly and mountainous areas |
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