四自由度码坯机器人轨迹规划与仿真研究

以四自由度码坯工业机器人为研究对象,采用D-H法建立机器人各连杆坐标系,根据各连杆的位置关系,经过矩阵变换,获得其运动学的正解和逆解,研究关节空间内码坯机器人的三次多项式轨迹规划,进行Matlab环境下轨迹规划仿真,获得关节角﹑角速度和角加速度随时间变化的曲线。通过仿真结果的分析,验证轨迹规划的可行性、合理性和准确性,保证码坯机器人的平稳运行。