液压支架运动控制及仿真技术研究

液压支架的运动仿真是采煤工作面场景仿真的关键问题,由于其构造复杂,支架各部件之间的协同运动关系描述是运动仿真的难点。本文提出了生成关键帧的运动仿真方法,提取支架各部件的空间关系,提出部件空间位置与运动时刻的关系模型,来描述支架周期性运动过程。根据部件之间的几何结构及运动关系,提出基于时间参数的路径无关性协同控制算法控制支架运动,建立支柱及顶梁等部件运动模型。采用OSG图形平台,根据液压支架的协同控制算法及部件运动模型实施了支架运动仿真,满足仿真的实时性和运动的准确性。