| 果蔬采摘机器人行走运动控制系统设计——基于磁导引 |
| |
| 引用本文： | 陈姗姗,尹建军,陈树人.果蔬采摘机器人行走运动控制系统设计——基于磁导引[J].农机化研究,2015(6):81-84. |
| |
| 作者姓名： | 陈姗姗 尹建军 陈树人 |
| |
| 作者单位： | 江苏大学 现代农业装备与技术教育部重点实验室,江苏 镇江,212013 |
| |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划项目(2010AA101402)；江苏高校优势学科建设项目(苏财教 |
| |
| 摘 要： | 为实现果蔬采摘机器人作业时自主行走,研究采用磁导引技术和PID算法等实现对预定路径的跟踪。以磁导引传感器作为导航传感器,在果蔬采摘机器人平台上搭建转向控制机构,依据磁导引传感器工作特性,提出PID算法作为导引算法。根据导引传感器得到机器人当前位置相对于导引磁条的距离偏差,作为PID控制器的输入,将机器人前轮期望转角和车体期望速度作为输出,在Mat Lab中对算法进行圆曲线跟踪仿真。仿真结果表明:机器人可快速跟踪到预定路线,跟踪误差在±30 mm以内,直线段稳定状态误差在±5 mm以内。
|
| 关 键 词： | 果蔬采摘机器人 电磁导引 PID算法 行走系统 路径跟踪 |
Design of Running Motion Control System of Fruit-picking Robot-Based on Magnetic Guidance |
| |
| Chen Shanshan,Yin Jianjun,Chen Shuren.Design of Running Motion Control System of Fruit-picking Robot-Based on Magnetic Guidance[J].Journal of Agricultural Mechanization Research,2015(6):81-84. |
| |
| Authors: | Chen Shanshan Yin Jianjun Chen Shuren |
| |
| Institution: | Chen Shanshan;Yin Jianjun;Chen Shuren;Key Laboratory of Morden Agricultural Equipment and Technology,Ministry of Education,Jiangsu University; |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | fruit-picking robot magnetic guidance PID algorithm running system path tracking |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
