穴盘苗夹茎式取投苗机构优化设计与试验

针对目前中国蔬菜穴盘苗全自动移栽作业中取投苗装置复杂等问题，设计了一种穴盘苗夹茎式自动取投苗机构，并分析了该机构的工作原理，建立了运动学模型；以运动学模型为理论基础，利用MATLAB GUI模块开发了取投苗机构辅助优化软件，基于该软件通过人机交互分析了主要结构参数对苗夹尖点运动轨迹和运动特性的影响，得到了各结构参数优化方向；以穴盘苗取投苗轨迹要求为目标，采用人机交互的优化方法，通过该软件确定了一组较优结构参数，并以此参数在CREO软件中完成了三维建模并进行仿真分析，得出了仿真轨迹.搭建了自动取投苗试验平台，分别进行了轨迹验证试验和取投苗性能试验，验证了穴盘苗取投苗机构设计的正确性与可行性.多组取投苗试验结果显示，该装置取苗成功率最高可达92.44%,平均取苗成功率大于89%,投苗成功率最高可达98%,平均投苗成功率大于90%,伤苗率最低为1.4%,平均伤苗率低于3%,表明了该装置能够较好地完成取投苗作业，且取投苗频率可达80株/min,该研究可为蔬菜移栽机全自动化提供理论参考.