| 2T1R弱耦合并联机构的运动学和奇异性分析 |
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| 引用本文： | 张彦斌,刘宏昭,吴鑫,穆安乐.2T1R弱耦合并联机构的运动学和奇异性分析[J].农业机械学报,2008,39(4):132-136. |
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| 作者姓名： | 张彦斌 刘宏昭 吴鑫 穆安乐 |
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| 作者单位： | 1. 西安理工大学机械与精密仪器工程学院,710048,西安市
2. 河南科技大学机电工程学院,471003,洛阳市 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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西安理工大学校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | 提出了一种弱耦合空间三自由度并联机构,机构动平台具有二维移动和一维转动自由度,3个主动副均位于静平台上.分析了其位置的正、逆解析解,建立了机构驱动关节速度和动平台速度之间的矩阵映射关系,并对位置和速度的逆解进行了仿真.根据机构奇异性分类,讨论了各种奇异位形存在的条件.
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| 关 键 词： | 并联机构 运动学分析 奇异性 |
| 修稿时间： | 2007年9月24日 |
Kinematics and Singularity Analysis of a Novel Weakly-coupled Parallel Manipulator |
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| Zhang Yanbin,Liu Hongzhao,Wu Xin,Mu Anle.Kinematics and Singularity Analysis of a Novel Weakly-coupled Parallel Manipulator[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2008,39(4):132-136. |
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| Authors: | Zhang Yanbin Liu Hongzhao Wu Xin Mu Anle |
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