直流电机转速的LQR+PID复合控制研究

随着直流电机转速调节系统越来越广泛的应用,制造工艺对其控制性能也提出了越来越高的要求,包括提高响应快速性和减小超调量等。针对传统PID控制器超调量过大、调节时间过长等缺点,提出了一种双环的复合控制器,它由内环的最优LQR和外环的PID控制器组成。计算机仿真结果表明,相比传统的PID控制方案,所提出的控制方案可实现直流电机快速、精确的转速跟踪,同时优化了直流电机的控制输入信号,故具备较高的应用价值。