基于MATLAB/Robotics Toolbox的PUMA560机械臂仿真研究

本文采用标准D-H法对六自由度关节机器人的机构和运动学进行分析,推导出正逆运动学变换公式。在此基础上,本文运用Matlab机器人工具箱对机器人系统进行了运动仿真,研究了机器人在作业过程中的主要运动学指标的变化情况,十分直观地反映出机器人这一非线性耦合结构中各杆件和末端工作部分的运动状态,为机器人的具体研制、控制策略提供了理论依据。