农业机器人避障算法的研究 |
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引用本文: | 赵珊,崔天时.农业机器人避障算法的研究[J].农机化研究,2014(1). |
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作者姓名: | 赵珊 崔天时 |
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作者单位: | 东北农业大学电气与信息学院; |
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基金项目: | 东北农业大学博士启动基金项目(11553039) |
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摘 要: | 为了保证农业自主移动机器人能够在非结构的农田环境下灵活自主的行走,一个关键的技术就是能够准确地判断农田中障碍物的方位以及机器人与障碍物之间的相对位置,从而选择正确的路径。为此,提出了一种距离传感器结合图像边缘检测技术的避障算法,通过超声波测距传感器与PSD(位置敏感传感器)红外测距传感器对农田中的障碍物进行检测,利用CCD摄像头采集机器人所处农田环境中的图像信息并在Linux系统中利用OpenCV函数库进行图像处理,得到图像的边缘信息,从而判断出可行的路径。
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关 键 词: | 农业自主机器人 距离传感器 图像处理 边缘检测 避障 |
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