小型悬索并联机器人的系统设计

针对普通悬索机器人位置控制精度不高、力传感成本高等问题，基于电机内部传感器设计一种具有力位混合控制功能的悬索机器人。构建平面四索并联机器人模型，获取运动学反解方程及静力学平衡方程，设计力位混合控制系统；设计精准收放绳装置，以Arduino为控制核心、总线电机为驱动装置，实现机器人点位及轨迹控制。仿真及样机实验表明，系统具有较高的精确度和可行性，对实现悬索机器人高精度定位具有一定意义。