水果采摘机械臂末端执行器设计

为实现机械臂采摘红心猕猴桃，设计了一套采摘机械臂末端执行器。测定红心猕猴桃的抗压特性，提出一种机械臂采摘方案，设计了末端执行器的机械部件、控制系统。提出利用带有绝对值编码器的伺服电机实时检测卡爪坐标位置，通过伺服电机负载电流变化来反映猕猴桃夹紧受力状态。试验结果表明，设定保持1.3 A负载电流可完全可靠夹持住红心猕猴桃，夹持成功率为100%,完成一次机械臂末端执行器抓取猕猴桃动作用时8 s。