| 拖拉机电液转向系统的变论域两级模糊PID控制研究 |
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| 引用本文： | 梅士坤,鲁植雄,徐浩,钟文军,刁秀永,周晶.拖拉机电液转向系统的变论域两级模糊PID控制研究[J].南京农业大学学报,2015,38(3):517-524. |
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| 作者姓名： | 梅士坤 鲁植雄 徐浩 钟文军 刁秀永 周晶 |
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| 作者单位： | 南京农业大学工学院,江苏南京,210031 |
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| 基金项目： | 江苏省科技支撑计划项目(BE2012384);江苏省科技成果转化专项资金项目(BA2010055) |
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| 摘 要： | 目的]拖拉机在田间转向过程状态多变且环境恶劣,对转向系统控制精度和算法适应能力要求较高,故研究设计变论域两级模糊PID控制方法在拖拉机电液转向系统上的应用.方法]在分析了电液转向系统的结构原理的基础上,建立了其主要组成部分数学模型,然后将变论域两级模糊PID方法(VFFPID)引入到控制器设计中,进行蛇形跟随性、转向响应性仿真试验,并同时与模糊PID控制算法(FPID)和基于函数型变论域模糊PID算法(XFPID)作对比分析.结果]蛇形跟随性试验结果表明:拖拉机电液转向系统在VFFPID的控制下,转向油缸位移最大误差只有±1.43 mm,比FPID降低了49.5％,比XFPID降低了40.7％.响应性试验结果表明:在VFFPID控制下,转向油缸执行响应时间为0.123 1 s,比FPID缩短了17.8％;转向油缸位移平均误差为0.121 9 mm,是XFPID的28.3％.结论]拖拉机电液转向在VFFPID的控制下油缸位移最大误差、平均误差更小,执行响应时间更短,具有更好的跟随性和控制精度.
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| 关 键 词： | 拖拉机 电液转向 变论域 两级模糊PID 仿真 |
Research on variable universe two-stage fuzzy PID control of tractor's electro-hydraulic steering system |
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| MEI Shikun
,
LU Zhixiong
,
XU Hao
,
ZHONG Wenjun
,
DIAO Xiuyong
,
ZHOU Jing.Research on variable universe two-stage fuzzy PID control of tractor's electro-hydraulic steering system[J].Journal of Nanjing Agricultural University,2015,38(3):517-524. |
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| Authors: | MEI Shikun LU Zhixiong XU Hao ZHONG Wenjun DIAO Xiuyong ZHOU Jing |
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| Institution: | MEI Shikun;LU Zhixiong;XU Hao;ZHONG Wenjun;DIAO Xiuyong;ZHOU Jing;College of Engineering,Nanjing Agricultural University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | tractor electro-hydraulic steering variable universe two-stage fuzzy PID simulation |
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