| 果园行间3D LiDAR导航方法 |
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| 作者姓名： | 刘伟洪 何雄奎 刘亚佳 武志明 袁常健 刘理民 齐鹏 李天 |
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| 作者单位： | 中国农业大学药械与施药技术研究中心,北京 100193;中国农业大学工学院,北京 100083;中国农业大学药械与施药技术研究中心,北京 100193;中国农业大学工学院,北京 100083;中国农业大学理学院,北京 100193;中国农业大学农业无人机系统研究院,北京 100193;山西农业大学农业工程学院,太谷 030801;中国农业大学药械与施药技术研究中心,北京 100193 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（31761133019）;国家现代农业产业技术体系（CARS-28-21）;The Deutsche Forschungsgemeinschaft（DFG, German Research Foundation）中德科技国际合作项目（328017493/GRK 2366） |
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| 摘 要： | 为克服二维激光扫描仪在果园导航中感知信息少、无法有效应对树冠茂密、树干被遮挡等复杂三维果园场景,该研究提出一种基于3D LiDAR的果园行间导航方法.以3D LiDAR为检测设备实时采集果园信息,使用挖空打断后的树墙体心等效树干位置,根据左右树行的最佳平行度对随机采样一致性算法与最小二乘法拟合的树行进行互补融合并求其中...
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| 关 键 词： | 机器人 激光雷达 自主导航 果园 横向偏差 导航线拟合 互补融合 |
| 收稿时间： | 2021-03-13 |
| 修稿时间： | 2021-04-21 |
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