| 收获机与运粮车纵向相对位置位速耦合协同控制方法与试验 |
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| 引用本文： | 张闻宇, 张智刚, 罗锡文, 何杰, 胡炼, 岳斌斌. 收获机与运粮车纵向相对位置位速耦合协同控制方法与试验[J]. 农业工程学报, 2021, 37(9): 1-11. DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2021.09.001 |
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| 作者姓名： | 张闻宇 张智刚 罗锡文 何杰 胡炼 岳斌斌 |
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| 作者单位： | 1.华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室,广州 510642 |
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| 基金项目： | 十三五国家重点研发计划项目（2017YFD0700404）;广东省重点领域研发计划项目（2019B020224001）;广东省基础与应用基础研究基金项目（2019A1515111152） |
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| 摘 要： | 针对主从导航收获协同卸粮作业过程中作业车辆纵向相对位置控制需求以及拖车驱动系统非线性度较高的问题,该研究设计了一种适用于主从导航协同收获卸粮作业的纵向相对位置协同控制方法.根据协同系统几何关系获得纵向相对位置偏差的平行协同模型,基于动力学原理和位速耦合控制方法设计了纵向相对位置控制器;通过面积辨识方法获取车速系统传递函...
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| 关 键 词： | 农业机械 导航 控制 无人农场 协同作业 协同控制 位速耦合 |
| 收稿时间： | 2020-11-30 |
| 修稿时间： | 2021-04-17 |
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