| 机械手臂结构设计与性能分析 |
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| 引用本文： | 孙龙飞,房立金. 机械手臂结构设计与性能分析[J]. 农业机械学报, 2017, 48(9): 402-410 |
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| 作者姓名： | 孙龙飞 房立金 |
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| 作者单位： | 东北大学,东北大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51575092)和辽宁重大装备制造协同创新中心项目 |
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| 摘 要： | 工业机器人具有工作空间大、结构紧凑、灵活性好等优点,但工业机器人机械臂的串联结构形式使其整体刚性存在不足。机器人的末端负载完全由关节处的伺服电机分担,增加了机械臂的驱动功率及能耗。针对上述问题提出一种具有机械手臂的机器人结构,机器人大臂和小臂采用平行四边形框架及对角线驱动的结构形式,利用平行四边形框架平衡外部弯矩作用。仿真结果表明,与工业机器人相比,在仅有外部重力负载作用时大臂的驱动功率可以降低20%~80%,小臂的功率与工业机器人相当;在仅有外部弯矩作用时,无需消耗电机的驱动功率,从原理上降低了机械臂的驱动功率及能耗。此外,对机器人整体刚度进行计算,计算结果表明,此机器人的整体刚度优于工业机器人,有利于提高机器人在搬运、码垛等作业中的负载能力。
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| 关 键 词： | 机械手臂 结构设计 性能分析 |
| 收稿时间： | 2016-12-20 |
Design and Performance Analysis of Novel Robotic Arm |
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| SUN Longfei and FANG Lijin. Design and Performance Analysis of Novel Robotic Arm[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2017, 48(9): 402-410 |
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| Authors: | SUN Longfei and FANG Lijin |
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| Affiliation: | Northeastern University and Northeastern University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mechanical arm structural design performance analysis |
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