| SCARA并联机构拓扑分析与其低耦合度机型设计 |
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| 引用本文： | 李菊,曾氢菲,沈惠平,杨廷力. SCARA并联机构拓扑分析与其低耦合度机型设计[J]. 农业机械学报, 2017, 48(11): 405-416 |
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| 作者姓名： | 李菊 曾氢菲 沈惠平 杨廷力 |
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| 作者单位： | 常州大学,常州大学,常州大学,常州大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51405039、51375062、51475050)、江苏省重点研发计划项目（BE2015043）和江苏省科技成果转化专项资金项目（BA2015098） |
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| 摘 要： | 根据基于方位特征(Position and orientation characteristics,POC)的并联机构拓扑结构设计理论与方法,首先,对已提出的一类7个具有较好实用价值的SCARA并联机构,进行了拓扑结构分析,揭示了其POC集、自由度(含驱动副选取)、过约束数、耦合度以及输入-输出运动解耦性等5个最主要的拓扑特征,且发现这些机构的耦合度均较大,为2,表明其运动学正解和动力学求解十分复杂;继而基于机构拓扑结构降耦原理,又对κ=2的这7个机构进行了拓扑结构降耦优化,得到了低耦合度(κ=1),而机构POC、自由度(Degree of freedom,DOF)等保持不变的实现SCARA运动的14个新机型,不仅丰富了实现SCARA运动的4-DOF三平移一转动机型库,而且降低了这些机构的运动学和动力学代数求解难度,而其数值解可用一维搜索法方便求得,从而为这一类SCARA并联机构的运动学和动力学分析、设计及应用提供了理论基础。
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| 关 键 词： | 并联机构 POC方法 拓扑结构分析 耦合度 拓扑特征 机构综合 |
| 收稿时间： | 2017-03-12 |
Topological Analysis for Family of SCARA Parallel Mechanisms and Their Equivalent Design with Low Coupling Degree |
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| LI Ju,ZENG Qingfei,SHEN Huiping and YANG Tingli. Topological Analysis for Family of SCARA Parallel Mechanisms and Their Equivalent Design with Low Coupling Degree[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2017, 48(11): 405-416 |
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| Authors: | LI Ju ZENG Qingfei SHEN Huiping YANG Tingli |
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| Affiliation: | Changzhou University,Changzhou University,Changzhou University and Changzhou University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel mechanism POC method topological structure analysis coupling degree topological characteristics mechanism synthesis |
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