| 仿人多自由度立体双目视觉导航系统的研究与开发 |
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| 引用本文： | 余洪山 王耀南. 仿人多自由度立体双目视觉导航系统的研究与开发[J]. 湖南农业大学学报(自然科学版), 2004, 31(5)-65,93 |
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| 作者姓名： | 余洪山 王耀南 |
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| 作者单位： | 湖南大学电气与信息工程学院，湖南长沙410082 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60375001)，教育部博士点基金资助项目 |
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| 摘 要： | 基于人类视觉系统原理，设计了仿人多自由度的立体双目视觉导航系统．首先给出了立体双目视觉导航系统的设计原理，然后详细讨论了仿人多自由度立体双目视觉装置的设计．该装置可同时实现水平旋转、俯仰、左右摄像机聚散度调整4个自由度伺服控制，并可实时在线调整摄像机参数．针对自由度控制电机及其驱动控制、摄像机同步控制、摄像机参数控制、基线长度选择等进行了优化设计．系统在Pioneer-2DXE移动机器人的实际应用验证了本设计方案的可行性和有效性．
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| 关 键 词： | 立体视觉平台 视觉导航 运动控制器 基线 移动机器人 |
Research and Development of Multi-Freedom Stereovision Navigating System with Biological Vision Mechanisms |
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| YU Hong-shan,WANG Yao-nan. Research and Development of Multi-Freedom Stereovision Navigating System with Biological Vision Mechanisms[J]. Journal of Hunan Agricultural University, 2004, 31(5)-65,93 |
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| Authors: | YU Hong-shan WANG Yao-nan |
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| Abstract: | Sharing mechanisms with biological vision systems,a real-time active stereovision system built from component parts was developed for mobile robot autonomous navigation. The active stereovision system allows accomplishing visual tasks independently, like |
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| Keywords: | stereovision platform visual navigation motion controller baseline mobile robot |
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