| 3-DOF混联采摘机械手的工作空间分析与设计 |
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| 引用本文： | 崔冰艳,解勇涛.3-DOF混联采摘机械手的工作空间分析与设计[J].河北农业大学学报,2019,42(3):104-108. |
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| 作者姓名： | 崔冰艳 解勇涛 |
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| 作者单位： | 华北理工大学机械工程学院,河北唐山,063000;华北理工大学机械工程学院,河北唐山,063000 |
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| 基金项目： | 国家青年基金项目;教育部在线教育研究中心在线教育研究基金(全通教育)项目;河北省自然科学基金项目;河北省教育厅基金项目 |
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| 摘 要： | 为了增强采摘机械手的稳定性、对中性及增大机械手的运动空间,提出1种3-DOF混联采摘机械手机构,对其进行工作空间分析,基于工作空间优化设计出1种高效的可用于农业采摘的小型机械手。根据农业采摘需求选定采摘机械手的机构类型并决定其结构,推导采摘机械手的位置正反解,利用蒙特卡洛方法求解机械手的工作空间并绘制其工作空间的三维点云图;分析关键参数对工作空间的影响,找出参数的最佳值从而优化工作空间。考虑到采摘过程中避免农作物损坏并加快采摘效率,设计了采摘收集一体式的小型果蔬采摘机械手,并使用Creo软件建立了采摘机械手的三维模型。该采摘机械手具有适当的工作空间,可以提高小型果蔬采摘效率。
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| 关 键 词： | 采摘机械手 蒙特卡洛法 工作空间 参数优化 结构设计 |
Workspace analysis and design of a 3-DOF hybrid picking manipulator |
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