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| 变电站智能巡检机器人导航算法改进 | |
| 引用本文： | 周启平,贾蕾,何伟,郭俊凯.变电站智能巡检机器人导航算法改进[J].农村电气化,2021(4):5-8. |
| 作者姓名： | 周启平 贾蕾 何伟 郭俊凯 |
| 作者单位： | 1.安徽继远软件有限公司230088;2.安徽四创电子股份有限公司230011;3.中国电子科技集团公司第二十研究所710068; |
| 基金项目： | 2018年国家电网公司科技项目“北斗三代精确定位技术研究及其在智能电网的应用”资助项目(52110118001J)。 |
| 摘 要： | 随着北斗三号卫星导航系统全球组网成功,北斗地基增强系统已基本实现国内区域全覆盖,可具备厘米级高精度定位能力。基于变电站巡检业务场景需要,文章针对常用的机器人导航方式进行了分析,提出了一种使用北斗地基增强系统并辅以视觉导航的巡检机器人导航方法,可以实时有效地对智能巡检机器人的运动姿态进行控制,满足变电站智能巡检机器人巡检精度要求。由于不使用价格昂贵的激光雷达,大大节省了巡检机器人的制造成本,具有很好的应用推广前景。 |
| 关 键 词： | 北斗地基增强系统 巡检机器人 视觉导航 激光雷达 |
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