基于STM32的两轮平衡车设计

本文通过对平衡车的硬件选材、程序设计、PID算法、卡尔曼滤波等方面进行分析并分享制作平衡车的心得。以STM32F1单片机为控制核心,融合了陀螺仪与加速度计的MUP6050作为姿态解算模块,融合了电路设计、单片机应用、算法编程、信号通讯、自动控制原理等技术验证了一种价格低廉、性能稳定、能够实现平衡车基本功能的平衡车设计。其在各种环境下,均具有广泛的应用价值。为两轮智能平衡车提出了一种较高性价比的可行性方案。