| 具有解析式位置正解的三平移并联机构设计与分析 |
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| 引用本文： | 沈惠平,曾博雄,尤晶晶,李菊,许正骁,杨廷力.具有解析式位置正解的三平移并联机构设计与分析[J].农业机械学报,2020,51(2):383-391,426. |
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| 作者姓名： | 沈惠平 曾博雄 尤晶晶 李菊 许正骁 杨廷力 |
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| 作者单位： | 常州大学现代机构学研究中心,常州213016;南京林业大学机械电子工程学院,南京210037 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51975062、51475050)和江苏省重点研发计划项目(BK20161192) |
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| 摘 要： | 具有解析式位置正解且部分运动解耦的并联机构,对后续的误差分析、运动轨迹规划与控制、动力学分析等十分有利。根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,设计一种仅由移动副和转动副组成的三平移(3T)并联机构,它具有解析式位置正解、部分运动解耦性、大的操作工作空间等优点。首先,分析计算了该机构的方位特征集、自由度、耦合度3个主要拓扑特性;由于三平移的特殊方位特征约束,尽管耦合度为1,仍可直接求得机构的解析式位置正解,而不必用一维搜索法求数值解;根据导出的位置反解,进一步分析了该机构发生奇异位形的条件、机构位置工作空间及其奇异性特征,并对机构速度和加速度进行了计算及仿真分析。结果表明:仿真曲线变化平稳、连续,具有较好的动态特性。
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| 关 键 词： | 三平移 位置正解 运动解耦 耦合度 奇异位形 工作空间 |
| 收稿时间： | 2019/7/9 0:00:00 |
Topology Design and Analysis of Three-translation Parallel Mechanism with Analytical Direct Position Solutions |
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| SHEN Huiping,ZENG Boxiong,YOU Jingjing,LI Ju,XU Zhengxiao and YANG Tingli.Topology Design and Analysis of Three-translation Parallel Mechanism with Analytical Direct Position Solutions[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2020,51(2):383-391,426. |
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| Authors: | SHEN Huiping ZENG Boxiong YOU Jingjing LI Ju XU Zhengxiao and YANG Tingli |
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| Institution: | Changzhou University,Changzhou University,Nanjing Forestry University,Changzhou University,Changzhou University and Changzhou University |
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