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| 考虑杆件弹性变形的改进型Delta并联机构刚度特性分析 | |
| 引用本文： | 徐东涛,孙志礼,于晓光.考虑杆件弹性变形的改进型Delta并联机构刚度特性分析[J].农业机械学报,2013,44(5):294-298. |
| 作者姓名： | 徐东涛 孙志礼 于晓光 |
| 作者单位： | 1. 辽宁科技大学机械工程与自动化学院,鞍山114051;东北大学机械工程与自动化学院,沈阳110004 2. 东北大学机械工程与自动化学院,沈阳,110004 3. 辽宁科技大学机械工程与自动化学院,鞍山,114051 |
| 基金项目： | 国家科技重大专项资助项目（2009ZX04014—014） |
| 摘 要： | 基于传统的机构刚度映射矩阵,建立了改进型Delta并联机构的刚度模型.模型不仅考虑了驱动铰链刚度和外载荷对机构刚度的影响,还考虑了构件重力和在约束力下杆件弹性变形对刚度的影响,更具有一般性和精确性.由于用刚度矩阵来评价机构刚度性能不够直观,提出了以机构弹性变形来评价机构刚度特性的方法.利用虚功原理计算出机构各个约束铰链上静态约束力,利用叠加原理计算出每个杆件约束反力和重力作用下的弹性变形量.然后,通过坐标变换法计算出机构的综合弹性变形量,进而分析了机构的刚度特性. |
| 关 键 词： | 改进型Delta机构 刚度映射 刚度特性 弹性变形 坐标变换法 |
Stiffness Characteristic Analysis of Modified Delta Parallel Mechanism Based on Bars' Elastic Deformation |
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| Xu Dongtao,Sun Zhili and Yu Xiaoguang.Stiffness Characteristic Analysis of Modified Delta Parallel Mechanism Based on Bars' Elastic Deformation[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2013,44(5):294-298. | |
| Authors: | Xu Dongtao Sun Zhili and Yu Xiaoguang |
| Institution: | University of Science and Technology Liaoning; Northeastern University;Northeastern University;University of Science and Technology Liaoning |
| Abstract: | |
| Keywords: | Modified Delta mechanism Stiffness mapping Stiffness characteristic Elastic deformation Coordinate transformation method |
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