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| 基于视觉分析的机器人最优避障路径识别方法 | |
| 引用本文： | 刘欣, 陈武,.基于视觉分析的机器人最优避障路径识别方法[J].西南农业大学学报,2017,39(2):128-134. |
| 作者姓名： | 刘欣 陈武 |
| 作者单位： | 西南大学信息中心； 西南大学计算机与信息科学学院； |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61262029) |
| 摘 要： | 传统的机器人避障路径识别方法存在识别不准确、误差大、效率低的问题.对此,本文提出基于视觉分析的机器人最优避障路径识别方法:建立机器人避障路径观测模型以分析机器人运动状态,采用基于RBPF的SLAM方法对避障路径进行降噪滤波处理,在此基础上运用适应度函数排序避障路径,并引入视觉分析法识别排序后的避障路径,从而实现有效识别最优避障路径的目的.实验结果证明,与传统识别方法相比,改进方法的识别精度较高,运行耗费时间较短,具有一定的实用性. |
| 关 键 词： | RBPF SLAM 识别方法 视觉分析 |
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