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责任编辑
分类号
杂志ISSN号
一种移动机器人路径规划新方法
作者姓名:
闫鹏杰
张亚
作者单位:
山西中北大学机电工程学院
摘 要:
路径规划是自主移动机器人导航的基本任务,其精度取决于地图构建和定位。一些路径规划算法已经应用于精确的路劲规划过程,比如Dijkstra算法,A*算法等。如果机器人的体积大于栅格地图的栅格单元,传统A*算法路径规划就会不精确,在这种情况下移动机器人很难安全通过门和狭窄的通道。本文提出的新的路径规划方法在障碍物周围虚拟增加障碍栅格单元,有效降低了发生碰撞的可能性。
关 键 词:
路径规划
A*算法
自主移动机器人
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