六轮支撑式管道机器人弯管通过性仿真分析

针对管道机器人对弯管自适应性差的问题,建立弯管机器人虚拟样机装置模型,采用弹簧预紧支撑机构的有源调节方式,增强对管径变化的适应性。在Motion运动仿真环境下进行弯管约束条件下的仿真分析。通过对支撑轮上的速度曲线以及弹簧支撑机构线性位移曲线的分析,证明该机器人在弯管内移动的运动平稳性和可行性。通过比较不同条件下的试验结果,得出在弯管内稳定行走的影响因素。