| 运动分岔并联机构运动学性能分析 |
| |
| 引用本文： | 李永泉,蔡俊,李玉昆,郑天宇,王景旭,乔晓飞. 运动分岔并联机构运动学性能分析[J]. 农业机械学报, 2023, 54(4): 447-458 |
| |
| 作者姓名： | 李永泉 蔡俊 李玉昆 郑天宇 王景旭 乔晓飞 |
| |
| 作者单位： | 燕山大学;河北工业大学 |
| |
| 基金项目： | 河北省科技冬奥专项(21471901D) |
| |
| 摘 要： | 提出一种具有运动分岔特性的并联机构,利用螺旋理论分析了其自由度和运动分岔特性,结果表明当机构处于运动分岔点时,动平台拥有5个自由度,通过驱使不同驱动副,机构可以演变成具有不同运动分岔特性的构型,包括三移动一转动,两移动两转动。为实现两种构型合理切换,采用刚化驱动的方法,选取合理的驱动副。分析并联机构在不同构型下的运动学正反解,得出在两种构型下运动反解方程与正解方程的解析解,机构具有较好的运动解耦性,利用ADAMS验证了运动正反解的正确性。通过雅可比矩阵分析了机构的奇异位形,结果表明在合理的工作范围下两种运动模式均没有奇异位形。绘制了机构的工作空间。基于运动/力传递性能方法分析了机构性能指标,得到了工作空间内的性能分布图,结果显示两种构型都具有较好的运动/力传递特性,优质工作空间大。
|
| 关 键 词： | 并联机构 螺旋理论 运动分岔 运动解耦性 传递性能 |
| 收稿时间： | 2022-08-19 |
Kinematics Performance Analysis of Bifurcation Parallel Mechanism |
| |
| LI Yongquan,CAI Jun,LI Yukun,ZHENG Tianyu,WANG Jingxu,QIAO Xiaofei. Kinematics Performance Analysis of Bifurcation Parallel Mechanism[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2023, 54(4): 447-458 |
| |
| Authors: | LI Yongquan CAI Jun LI Yukun ZHENG Tianyu WANG Jingxu QIAO Xiaofei |
| |
| Affiliation: | Yanshan University;Hebei University of Technology |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
|
| 点击此处可从《农业机械学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《农业机械学报》下载全文 |
|
