多平台传感器跟踪系统无序量测滤波器设计

目标跟踪技术扩展到多平台传感器时,因为不同类型的传感器具有不同的采样率、预处理时间以及数据通信延迟,导致出现多个传感器量测无序到达融合中心的现象。无序量测带来负时间量测更新问题。本文采用直接更新法进行滤波,即应用无序量测值更新当前时刻的状态估计,使其达到或逼近量测顺序处理时的滤波精度,通过简单算例验证了该方法的有效性。