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| 样条权函数神经网络在机械手逆运动学中的应用 | |
| 引用本文： | 刘青,倪骁骅,郭祥东.样条权函数神经网络在机械手逆运动学中的应用[J].中国农机化学报,2015(3):282-285. |
| 作者姓名： | 刘青 倪骁骅 郭祥东 |
| 作者单位： | 江苏大学机械工程学院;盐城工学院机械优集学院;安徽理工大学机械学院 |
| 基金项目： | 盐城市科技计划项目(BK2009679)——基于嵌入式系统的装配机械手控制关键技术研究 |
| 摘 要： | 针对传统神经网络算法中存在的缺陷,提出了一种样条权函数神经网络,并将其应用于机械手的逆运动学求解中。该类型的神经网络结构简单,训练得到的权值是由三次样条函数组成,而非传统神经网络的常数,通过求解线性方程组得到三次样条函数的表达式。所以本算法不存在局部极小、收敛慢等缺点,仿真证明该算法具有较高的精度。 |
| 关 键 词： | 样条权函数 神经网络 机械手 逆运动学 |
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