| 基于模型的冗余驱动并联机构神经网络同步协调控制 |
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| 引用本文： | 刘晓飞,姚建涛,赵永生. 基于模型的冗余驱动并联机构神经网络同步协调控制[J]. 农业机械学报, 2018, 49(2): 367-375 |
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| 作者姓名： | 刘晓飞 姚建涛 赵永生 |
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| 作者单位： | 燕山大学,燕山大学,燕山大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51675458、51675459)、河北省自然科学基金项目（E2017203387）和河北省高等学校青年拔尖人才计划项目（BJ2017060） |
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| 摘 要： | 冗余驱动并联机构驱动数目大于自由度数目,其各驱动关节间需要具有更高的驱动协调性。为了解决冗余驱动并联机构的驱动协调问题,本文提出了一种基于模型的驱动力同步协调控制方法。以冗余驱动并联机构6PUS+UPU为研究对象,在力位混合驱动的基础上,提出了一种驱动力同步协调控制策略;结合神经网络设计了驱动力同步控制器,并基于机构动力学模型设计了神经网络自学习算法。模型仿真与样机实验分别验证了本文方法的有效性。
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| 关 键 词： | 并联机构 冗余驱动 驱动力同步协调 力位混合驱动 动力学模型 神经网络 |
| 收稿时间： | 2017-06-26 |
Model-based Synchronous Control of Redundantly Actuated Parallel Manipulator with Neural Network |
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| LIU Xiaofei,YAO Jiantao and ZHAO Yongsheng. Model-based Synchronous Control of Redundantly Actuated Parallel Manipulator with Neural Network[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2018, 49(2): 367-375 |
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| Authors: | LIU Xiaofei YAO Jiantao ZHAO Yongsheng |
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| Affiliation: | Yanshan University,Yanshan University and Yanshan University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel manipulator redundantly actuated driving force synchronous control force-position hybrid control dynamic model neural network |
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