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基于自适应预测步长的车辆主动转向跟踪控制
作者姓名:
王晓茹施展
作者单位:
200093 上海市 上海理工大学
摘 要:
为提高智能车辆主动转向跟踪控制的跟踪精度、稳定性和实时性等问题,提出一种基于自适应预测步长的模型预测路径跟踪控制器,引入自适应预测步长功能函数,根据车速和参考路径的曲率动态调整预测步长。MATLAB和CarSim联合仿真结果表明:该控制器可降低横向跟踪偏差,在高速低附着和高速高附着工况下均保持车辆稳定性,相比于单一根据道路曲率动态调整预测预测步长的控制器,降低了60%的计算时间,提高了实时性。
关 键 词:
智能车辆
模型预测控制
路径跟踪
自适应预测步长
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