| 基于CAD的喷涂机器人轨迹优化 |
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| 引用本文： | 李发忠,赵德安,张超,姬伟. 基于CAD的喷涂机器人轨迹优化[J]. 农业机械学报, 2010, 41(5). DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2010.05.043 |
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| 作者姓名： | 李发忠 赵德安 张超 姬伟 |
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| 作者单位： | 江苏大学电气信息工程学院,镇江,212013 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，江苏大学高级人才科研基金 |
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| 摘 要： | 针对复杂自由曲面匀速和等行程间距喷涂方法,因曲面上曲率的变化会造成涂层厚度差较大的问题,提出一种基于CAD的轨迹优化算法以提高曲面的漆膜厚度一致性.该方法首先根据平面上的喷涂试验和微分几何的面积放大定理推导出曲面上的漆膜生长模型;然后通过扫描直接获得工件表面点云模型,采用点云切片技术获取喷枪路径和姿态;最后采用沿路径方向的速率优化算法和垂直路径方向的间距优化算法对曲面上的喷枪轨迹进行优化.仿真和试验结果验证了优化算法的有效性和轨迹生成算法的可行性.
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| 关 键 词： | 喷涂机器人 轨迹优化 点云切片 试验 |
Trajectory Optimization of Spray Painting Robot Based on CAD |
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| Li Fazhong,Zhao Dean,Zhang Chao,Ji Wei. Trajectory Optimization of Spray Painting Robot Based on CAD[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2010, 41(5). DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2010.05.043 |
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| Authors: | Li Fazhong Zhao Dean Zhang Chao Ji Wei |
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