基于RANSAC算法的植保机器人导航路径检测

为可靠地检测垄行，实现植保机器人精准自主导航，提出一种基于RANSAC算法的视觉导航路径检测方法。首先采用超绿灰度化法和最大类间方差法进行图像分割；继而结合形态学操作与动态面积阈值滤波算法滤除干扰；最后在垄行的边缘中，根据均值法计算特征点，采用RANSAC算法剔除离群点后由最小二乘法直线拟合，以提高导航路径的检测精度。实验结果表明，与Hough变换相比，本文的垄行中心线检测方法具有更好的检测性能，导航路径的检测率可达93.8％。