| 基于图像旋转投影的导航路径检测算 |
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| 引用本文： | 丁幼春,王书茂,陈度. 基于图像旋转投影的导航路径检测算[J]. 农业机械学报, 2009, 40(8): 155-160 |
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| 作者姓名： | 丁幼春 王书茂 陈度 |
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| 作者单位： | 1. 中国农业大学工学院,北京100083;华中农业大学工程技术学院,武汉430070
2. 中国农业大学工学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | 十一五国家科技支撑计划资助项目 |
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| 摘 要： | 提出一种农业车辆视觉导航路径识别算法--旋转投影算法.该算法通过角度枚举对图像ROI实施旋转变换,由旋转后图像的列均值与枚举角度构成旋转投影矩阵R,对其行向量实施差分运算得到差分旋转投影矩阵Rd,由Rd的极值可确定图像导航路径,即航向偏差θ与航位偏差d,进而可以求得世界坐标系下的导航路径参数.同理可以对田头线进行检测.为了提高算法的实时性,提出设定合理的ROI、实施线性压缩、旋转角度先粗分再细分的二步法以及充分利用前帧信息4种处理方法,使处理一帧用时6.2ms左右.通过对不同条件下成熟小麦图像测试表明,该算法识别导航路径准确率达到95%.
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| 关 键 词： | 联合收获机 自动导航 图像处理 旋转投影矩阵 |
Line Detection Arithmetic Based on Image Rotation and Projection |
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| Ding Youchun,Wang Shumao,Chen Du. Line Detection Arithmetic Based on Image Rotation and Projection[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2009, 40(8): 155-160 |
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| Authors: | Ding Youchun Wang Shumao Chen Du |
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| Affiliation: | 1.College of Engineering;China Agricultural University;Beijing 100083;China 2.College of Engineering & Technology;Huazhong Agricultural University;Wuhan 430070;China |
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| Abstract: | A new tractor navigation line detection arithmetic,named rotation and projection arithmetic,was put forward.At first,the image ROI rotates a series of given angles and for each rotation the ROI's column average values were computed.And then the column average values and the enumeration angles compose the rotation and projection matrix R.Through all row vectors difference operation in R the difference rotation and projection matrix Rd was attained by whose extremum values the image navigation line parameters... |
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| Keywords: | Combine harvester Automatic guidance Image processing Rotation and projection matrix |
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