| 移动机器人视觉里程计技术研究综述 |
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| 引用本文： | 陈明方,黄良恩,王森,张永霞,陈中平. 移动机器人视觉里程计技术研究综述[J]. 农业机械学报, 2024, 55(3): 1-20 |
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| 作者姓名： | 陈明方 黄良恩 王森 张永霞 陈中平 |
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| 作者单位： | 昆明理工大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51965029)、国家重点研发计划项目(2018YFB1306103)和云南省重大专项(202002AC080001) |
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| 摘 要： | 随着移动机器人技术不断发展，里程计技术已经成为移动机器人实现环境感知的关键技术，其发展水平对提高机器人的自主化和智能化具有重要意义。首先，系统阐述了同步定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping, SLAM)中激光SLAM和视觉SLAM的发展近况，阐述了经典SLAM框架及其数学描述，简要介绍了3类常见相机的相机模型及其视觉里程计的数学描述。其次，分别对传统视觉里程计和深度学习里程计的研究进展进行系统阐述。对比分析了近10年来各类里程计算法的优势与不足。另外，对比分析了7种常用数据集的性能。最后，从精度、鲁棒性、数据集、多模态等方面总结了里程计技术面临的问题，从提高算法实时性、鲁棒性等方面展望了视觉里程计的发展趋势为：更加智能化、小型化新型传感器的发展；与无监督学习融合；语义表达技术的提高；集群机器人协同技术的发展。
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| 关 键 词： | 视觉里程计 特征法 直接法 深度学习 同步定位与地图构建 数据集 |
| 收稿时间： | 2023-07-15 |
Survey of Research on Visual Odometry Technology for Mobile Robots |
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| CHEN Mingfang,HUANG Liang''en,WANG Sen,ZHANG Yongxi,CHEN Zhongping. Survey of Research on Visual Odometry Technology for Mobile Robots[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2024, 55(3): 1-20 |
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| Authors: | CHEN Mingfang HUANG Liang''en WANG Sen ZHANG Yongxi CHEN Zhongping |
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| Affiliation: | Survey of Research on Visual Odometry Technology for Mobile Robots |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | visual odometry feature method direct method deep learning SLAM dataset |
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