| 油茶果采摘机械臂工作空间分析与仿真 |
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| 引用本文： | 李帅,周健,李立君,易春峰,高自成,杨树松.油茶果采摘机械臂工作空间分析与仿真[J].农机化研究,2015(3):46-49. |
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| 作者姓名： | 李帅 周健 李立君 易春峰 高自成 杨树松 |
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| 作者单位： | 中南林业科技大学 机电工程学院,长沙,410004 |
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| 基金项目： | 公益性行业(林业)科研专项(201104090)；湖南省科学技术厅科研条件创新专项(2012TT2048)；中南林业科技大学开放项目 |
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| 摘 要： | 为了强化油茶果采摘机器人工作的稳定性,以自行研制油茶果采摘机器人为研究对象,通过对采摘机械臂结构进行分析,综合运用D-H表示法和圆柱坐标表示法建立机械臂数学模型,应用MatLab求解以该模型为基础建立的机械臂正运动学方程,仿真得到油茶果采摘机械臂工作空间。
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| 关 键 词： | 机械臂结构 运动学正解 仿真 油菜果 |
Analysis and Simulation for Picking Robot Arm Workspace of Camellia Fruit |
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| Li Shuai,Zhou Jian,Li Lijun,Yi Chunfeng,Gao Zicheng,Yang Shusong.Analysis and Simulation for Picking Robot Arm Workspace of Camellia Fruit[J].Journal of Agricultural Mechanization Research,2015(3):46-49. |
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| Authors: | Li Shuai Zhou Jian Li Lijun Yi Chunfeng Gao Zicheng Yang Shusong |
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| Institution: | Li Shuai;Zhou Jian;Li Lijun;Yi Chunfeng;Gao Zicheng;Yang Shusong;School of Mechanical and Electrical Engineer,Central South University of Forestry&Technology; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mechanical arm structure forward kinematics simulation camellia frruit |
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