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| 基于闭环控制的空间自平衡担架设计 | |
| 引用本文： | 谭隆君,尹念.基于闭环控制的空间自平衡担架设计[J].技术与市场,2023(1):42-44. |
| 作者姓名： | 谭隆君 尹念 |
| 作者单位： | 1. 长沙理工大学城南学院;2. 长沙理工大学汽车与机械工程学院 |
| 基金项目： | 2021年国家级大学生创新创业训练计划项目“空间自平衡担架床开发”(202113635003)； |
| 摘 要： | 为防止恶劣环境救援时担架对伤员造成的二次伤害，设计出一种能够在倾斜地面上保持伤员稳定平躺的可拆卸空间自平衡担架，通过倾角传感器对担架倾斜角度进行测量，基于电容极间场强原理的非线性PID算法计算需要调整的角度，然后向驱动电机发送指令，通过4根电动推杆与球形万向节实现多自由度的调整，实现担架的空间自平衡，提升救援质量。 |
| 关 键 词： | 担架 空间自平衡 反馈控制 非线性PID |