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农业并联机器人同步滑模控制
引用本文:高国琴,王威,丁琴琴. 农业并联机器人同步滑模控制[J]. 农业机械学报, 2012, 43(9): 173-178,196
作者姓名:高国琴  王威  丁琴琴
作者单位:江苏大学电气信息工程学院,镇江,212013
基金项目:江苏省高校优势学科建设工程资助项目(苏政办发[2011]6号);镇江市农业科技支撑计划资助项目(NY2011013)
摘    要:农业并联机器人的多支链相对末端执行器运动的协调性、耦合性成为并联机器人运动控制的难题,鉴于此,提出一种将同步控制与滑模控制相结合的控制方法。仿真和实验结果表明,该控制方法跟踪性能好,响应速度快,系统误差小,具有较强的鲁棒性,能够满足并联机器人的控制要求。

关 键 词:并联机器人  同步控制  滑模控制

Synchronization Sliding Mode Control for Agricultural Parallel Robot
Gao Guoqin,Wang Wei and Ding Qinqin. Synchronization Sliding Mode Control for Agricultural Parallel Robot[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2012, 43(9): 173-178,196
Authors:Gao Guoqin  Wang Wei  Ding Qinqin
Affiliation:Jiangsu University;Jiangsu University;Jiangsu University
Abstract:The coordination and coupling among agricultural parallel robot’s chains relative to the end actuator became a difficult problem in parallel robot motion control.Aiming at this,a control method that combined synchronization control with sliding mode control was proposed.The simulation results show that the control method has good tracking performance,high speed responsibility,small system error and strong robustness.It satisfied the requirements of the parallel robot control.
Keywords:Parallel robot  Synchronization control  Sliding mode control
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