基于单目SLAM的实时场景三维重建

针对单目SLAM(实时定位与重建)三维重建点云精度与运动实时性成负相关的问题,提出了一种基于单目视觉里程计融合激光传感器的方法,实现运动物体周边环境的实时点云自动配准与场景三维重建,在保证实时性的情况下获得更为精确的点云数据。针对图像传感器和激光传感器返回数据的特点,提出一种相机与激光传感器空间相对姿态的标定方法。针对单目视觉里程计的尺度模糊问题,提出了一种基于激光传感器的离线尺度标定算法,从而实现了里程计的位姿信息与激光传感器数据的匹配,达到实时点云自动配准的效果。