基于双目摄像头的机械臂目标抓取 |
| |
引用本文: | 林森阳,王博,李玉齐.基于双目摄像头的机械臂目标抓取[J].农业装备与车辆工程,2018(5). |
| |
作者姓名: | 林森阳 王博 李玉齐 |
| |
作者单位: | 上海理工大学光电信息与计算机工程学院 |
| |
摘 要: | 通过一台双目摄像头对目标物体进行图像采集,利用自适应分割法将疑似目标物分割出来并识别,从而获取其位置坐标信息,并将此信息发送给上位机。通过改进的机械臂逆运动学解与五次多项式插值算法,获取机械臂的关节角变化轨迹,再结合空间Q学习算法对机械臂的末端轨迹进行优化,包括在仿真中解决避障问题,最终驱动机械臂对该物体完成抓取。
|
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
|