| 基于图像矩的室内喷雾机器人自动对靶研究 |
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| 引用本文： | 赵栋杰,张宾,王学雷,郭洪红,徐松兵. 基于图像矩的室内喷雾机器人自动对靶研究[J]. 农业机械学报, 2016, 47(12): 22-29 |
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| 作者姓名： | 赵栋杰 张宾 王学雷 郭洪红 徐松兵 |
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| 作者单位： | 中国农业大学;聊城大学,中国农业大学,中国农业大学,中国农业大学;北京联合大学,中国农业大学 |
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| 基金项目： | 高等学校博士学科点专项科研基金项目（20120008110046）和山东省自然科学基金项目（ZR2012CQ026） |
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| 摘 要： | 针对间距较大作物的精准喷雾作业要求,提出了一种基于图像矩的喷雾机器人自动对靶方法。该方法采用单目场景/单目(多目)手眼混合视觉结构。场景相机用于作物目标的预定位,研究了基于其图像的作物形心三维定位算法。手眼相机用于目标的跟踪对靶,提出了一种基于图像矩的视觉跟踪方法,并就矩特征组选取、图像雅可比矩阵计算以及目标深度实时估算等问题进行了研究。仿真结果表明,该视觉跟踪方法能够完成对靶任务,且可达到较高的控制精度。为进一步验证所提自动对靶方法的可行性,搭建了具有一个喷雾机械臂的简化样机并进行了室内对靶实验,实验测得样机移动速度在150~200 mm/s时,喷头X、Y、Z向定位误差均小于等于6.5 mm。
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| 关 键 词： | 喷雾机器人 图像矩 自动对靶 视觉伺服 |
| 收稿时间： | 2016-06-26 |
Automatic Target of Indoor Spray Robot Based on Image Moments |
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| Zhao Dongjie,Zhang Bin,Wang Xuelei,Guo Honghong and Xu Songbing. Automatic Target of Indoor Spray Robot Based on Image Moments[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2016, 47(12): 22-29 |
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| Authors: | Zhao Dongjie Zhang Bin Wang Xuelei Guo Honghong Xu Songbing |
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| Affiliation: | China Agricultural University;Liaocheng University,China Agricultural University,China Agricultural University,China Agricultural University; Beijing Union University and China Agricultural University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | spray robot image moment automatic target visual servoing |
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