| 多末端苹果采摘机器人机械手运动学分析与试验 |
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| 引用本文： | 李国利,姬长英,顾宝兴,徐伟悦,董芒.多末端苹果采摘机器人机械手运动学分析与试验[J].农业机械学报,2016,47(12):14-21，29. |
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| 作者姓名： | 李国利 姬长英 顾宝兴 徐伟悦 董芒 |
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| 作者单位： | 南京农业大学;金陵科技学院,南京农业大学,南京农业大学,南京农业大学,南京农业大学 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2006AA10Z259)、江苏省自然科学基金项目（BK20140720）和中央高校基本科研业务费专项资金项目(KYZ201325) |
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| 摘 要： | 提出了一种多末端采摘机器人机械手结构方案,设计了机械臂、末端执行器及其控制系统。机器人机械臂采用主从两级结构,从臂前端可挂接多个末端执行器。末端执行器能进行果实连续采摘,其结构紧凑、驱动简单、通用性好,可适用于苹果、柑橘、梨等球形水果的自动化收获。针对设计的采摘机械手具有多末端的特点,提出了果树分区采摘作业策略,一个采摘区内各个末端执行器同时连续采摘、果实集中回收。在此基础上建立了机器人机械手运动学模型,采用D-H法推导了运动学方程,运用Matlab Robotics Toolbox进行了运动学仿真验证。制作了机械手物理样机并在实验室环境下进行了机械手运动学及采摘试验,结果表明,机械手各从臂末端位置误差小于9 mm,采摘成功率为82.14%。
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| 关 键 词： | 采摘机器人 机械手 主从结构 末端执行器 运动学分析 |
| 收稿时间： | 2016/4/26 0:00:00 |
Kinematics Analysis and Experiment of Apple Harvesting Robot Manipulator with Multiple End-effectors |
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| Li Guoli,Ji Changying,Gu Baoxing,Xu Weiyue and Dong Mang.Kinematics Analysis and Experiment of Apple Harvesting Robot Manipulator with Multiple End-effectors[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2016,47(12):14-21，29. |
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| Authors: | Li Guoli Ji Changying Gu Baoxing Xu Weiyue and Dong Mang |
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| Institution: | Nanjing Agricultural University;Jinling Institute of Technology,Nanjing Agricultural University,Nanjing Agricultural University,Nanjing Agricultural University and Nanjing Agricultural University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | harvesting robot manipulator master-slave structure end-effector kinematics analysis |
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