青皮核桃采摘机械臂设计与仿真

针对大多数核桃种植区采摘核桃仍为人工采摘，效率低下、用工多等问题，设计了一种机械臂和末端执行器协作的采摘装置。首先，采用SolidWorks建立虚拟样机，对末端执行器进行受力分析并且利用ANSYS Workbench中的Static Structural模块对末端执行器关键部件进行静力学分析，得到手指最大应力为17.69 MPa,能够完成果实抓取任务。然后，采用D-H法对机械臂建模，使用MATLAB软件的机器人工具箱(Robotics Toolbox)进行建立机械臂数字模型，并对其进行工作区间分析和轨迹规划仿真。结果表明，所选机械臂和末端执行器能够满足设计要求。