| 高速6—PSS并联机器人参数优化设计 |
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| 引用本文： | 孙小勇,郑彬,鲍捷,张祺,高鹏. 高速6—PSS并联机器人参数优化设计[J]. 农业机械学报, 2015, 46(5): 372-378 |
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| 作者姓名： | 孙小勇 郑彬 鲍捷 张祺 高鹏 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院重庆绿色智能技术研究院,重庆,400714
2. 里尔第一大学电气自动化系,里尔59800 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（61179059、51205435)和重庆市151科技重大专项资助项目（cstc2013jcsf—zdzxqqX0005） |
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| 摘 要： | 针对高速6-PSS并联机器人尺寸参数多、动态性能复杂等特点,提出一种以工作空间为基础、动力学特性为优化目标的多目标优化方法。首先构建机构运动学方程,并利用拉格朗日法构建动力学模型,对机构的约束条件及工作空间进行分析,确定尺寸参数的搜索范围。然后,分析各个尺寸参数对关键动态性能的影响趋势,综合分析计算结果并提出优化目标函数。最后,通过优化数学模型计算,得到并联机器人尺寸参数最优解。通过仿真验证,对比优化前后驱动力、速度、功率等动态性能参数值,结果表明了优化算法的有效性和正确性,可为高速并联机构的参数设计提供一种有效的优化方法。
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| 关 键 词： | 并联机器人 高速 参数优化 工作空间 动态性能 |
| 收稿时间： | 2014-08-22 |
Parameter Optimization Design of High-speed 6-PSS Parallel Robot |
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| Sun Xiaoyong,Zheng Bin,Bao Jie,Zhang Qi and Gao Peng. Parameter Optimization Design of High-speed 6-PSS Parallel Robot[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2015, 46(5): 372-378 |
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| Authors: | Sun Xiaoyong Zheng Bin Bao Jie Zhang Qi Gao Peng |
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| Affiliation: | Chongqing Institute of Green and Intelligent Technology, Chinese Academy of Sciences,Chongqing Institute of Green and Intelligent Technology, Chinese Academy of Sciences,University of Lille 1,Chongqing Institute of Green and Intelligent Technology, Chinese Academy of Sciences and Chongqing Institute of Green and Intelligent Technology, Chinese Academy of Sciences |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Parallel robot High-speed Parameter optimization Work space Dynamic performance |
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