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| 基于MIMO系统的机械手自适应模糊滑模控制 | |
| 引用本文： | 倪骁骅,刘青.基于MIMO系统的机械手自适应模糊滑模控制[J].中国农机化学报,2015(2):265-268,256. |
| 作者姓名： | 倪骁骅 刘青 |
| 作者单位： | 盐城工学院机械优集学院;江苏大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 机械手运行过程中存在的不确定性,提出了一种基于模糊补偿的滑模控制,该控制算法利用MIMO(多输入多输出)模糊系统来逼近系统中存在的误差。文中设计了鲁棒自适应控制律,消除了逼近误差造成的影响,保证系统的稳定性。根据机械手动力学方程与机械手不确定性表达式的性质,有效地减少了模糊控制规则的数量。计算机仿真表明该算法的有效性。 |
| 关 键 词： | 机械手 模糊补偿 滑模控制 计算机仿真 |
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