| 与沉陷相关联的星球车挂钩牵引力模型研究 |
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| 引用本文： | 丁亮亮,肖杰,宗魏,刘殿富,杨晓青,邹猛.与沉陷相关联的星球车挂钩牵引力模型研究[J].农业机械学报,2014,45(12):37-42. |
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| 作者姓名： | 丁亮亮 肖杰 宗魏 刘殿富 杨晓青 邹猛 |
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| 作者单位： | 上海宇航系统工程研究所;上海宇航系统工程研究所;上海市空间飞行器机构重点实验室;上海宇航系统工程研究所;上海市空间飞行器机构重点实验室;上海宇航系统工程研究所;上海宇航系统工程研究所;吉林大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（51375199）和上海市科学技术委员会资助项目（12170700500） |
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| 摘 要： | 通过轮壤作用关系的线性化推导,建立简洁的挂钩牵引力模型用于星球车在轨沉陷预估。以玉兔号月球车为例,利用其车轮土槽试验进行了模型修正和验证,从而建立了用于星球车在轨沉陷预估的模型,验算得到修正后的挂钩牵引力模型的拟合值与土槽实测值的误差小于9%。提出的模型可以为星球车在沉陷前进行预警评估,也可为发生沉陷后的地面模拟脱困试验提供沉陷状态数据。该研究方法还可用于轮式机械在沙漠、滩涂等松软地面执行各种操作的快速沉陷预估。
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| 关 键 词： | 星球车 沉陷预估 土槽试验 沉陷量 挂钩牵引力 |
| 收稿时间： | 2014/6/25 0:00:00 |
Drawbar Pull Model of Planetary Rover Associated with Subsidence |
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| Ding Liangliang,Xiao Jie,Zong We,Liu Dianfu,Yang Xiaoqing and Zuo Meng.Drawbar Pull Model of Planetary Rover Associated with Subsidence[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery,2014,45(12):37-42. |
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| Authors: | Ding Liangliang Xiao Jie Zong We Liu Dianfu Yang Xiaoqing and Zuo Meng |
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| Institution: | Shanghai Aerospace System Engineering Institute;Shanghai Aerospace System Engineering Institute;Shanghai Key Laboratory of Spacecraft Mechanism;Shanghai Aerospace System Engineering Institute;Shanghai Key Laboratory of Spacecraft Mechanism;Shanghai Aerospace System Engineering Institute;Shanghai Aerospace System Engineering Institute;Jilin University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Planetary rover Subsidence estimation Soil-bin test Sinkage Drawbar pull |
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