| 拖拉机线控液压转向系统的双通道 PID控制仿真与试验 |
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| 引用本文： | 鲁植雄,龚佳慧,鲁杨,刁秀永,程准,姜春霞,周晶.拖拉机线控液压转向系统的双通道 PID控制仿真与试验[J].农业工程学报,2016,32(6):101-106. |
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| 作者姓名： | 鲁植雄 龚佳慧 鲁杨 刁秀永 程准 姜春霞 周晶 |
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| 作者单位： | 南京农业大学工学院,南京,210031 |
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| 基金项目： | 江苏省科技支撑计划资金项目(BE2012384) |
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| 摘 要： | 拖拉机线控液压转向系统采用的单杆液压缸具有非对称性,为了提高转向系统的控制精度,提出了双通道PID(proportional integral derivative)控制方法,对液压缸活塞杆伸出和缩回的运动进行分通道控制。基于Sim Hydraulics模块建立线控液压转向系统的物理模型,对转向轮的跟随响应、阶跃响应进行仿真试验;同时搭建了线控液压转向系统试验台,进行台架试验,从而分析双通道PID控制对转向系统的影响。仿真试验得出双通道PID控制的跟随误差为0.473°、响应时间为0.273 s,且左、右转向跟随误差基本一致,均优于单通道PID控制,台架试验结果与仿真试验的效果一致。结果表明,线控液压转向系统在双通道PID控制下响应快,跟随误差更小,具有良好的跟随性和较高的控制精度。
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| 关 键 词： | 农业机械 拖拉机 线控液压转向 PID控制 双通道 SimHydraulics |
| 收稿时间： | 2015/9/23 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/1/26 0:00:00 |
Simulation and experiment of dual channel PID control for hydraulic steer by wire system of tractor |
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| Lu Zhixiong,Gong Jiahui,Lu Yang,Diao Xiuyong,Cheng Zhun,Jiang Chunxia and Zhou Jing.Simulation and experiment of dual channel PID control for hydraulic steer by wire system of tractor[J].Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering,2016,32(6):101-106. |
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| Authors: | Lu Zhixiong Gong Jiahui Lu Yang Diao Xiuyong Cheng Zhun Jiang Chunxia and Zhou Jing |
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| Institution: | College of Engineering, Nanjing Agricultural University, Nanjing 210031, China,College of Engineering, Nanjing Agricultural University, Nanjing 210031, China,College of Engineering, Nanjing Agricultural University, Nanjing 210031, China,College of Engineering, Nanjing Agricultural University, Nanjing 210031, China,College of Engineering, Nanjing Agricultural University, Nanjing 210031, China,College of Engineering, Nanjing Agricultural University, Nanjing 210031, China and College of Engineering, Nanjing Agricultural University, Nanjing 210031, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | agriculture machinery tractors hydraulic steering by wire PID control dual channel SimHydraulics |
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