基于机器视觉的莲子去芯位置的定位方法 |
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引用本文: | 张万里,丁为民,刘瑛璎,仲高艳,徐谐庆.基于机器视觉的莲子去芯位置的定位方法[J].湖南农业大学学报(自然科学版),2021,47(4). |
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作者姓名: | 张万里 丁为民 刘瑛璎 仲高艳 徐谐庆 |
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作者单位: | 南京农业大学工学院,江苏 南京 210031;江苏省智能化农业装备重点实验室,江苏 南京 210031 |
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基金项目: | 国家自然科学基金项目(31370701) |
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摘 要: | 提出一种基于机器视觉的莲子去芯位置定位的方法,并搭建试验平台进行去芯验证。采集4个产地、不同尺寸的莲子,用2个相互垂直的摄像头采集凹槽内莲子图像,对图像进行裁剪和灰度处理后,通过莲子头部和尾部的灰度特征差异识别莲子朝向;对沿长轴尾部向上的莲子图像进行二值化处理,经腐蚀运算以消除边缘杂质,缩放以增大特征点的曲率,利用角点检测确定莲子去芯位置坐标后进行坐标换算,计算机械手移动距离,实现莲子去芯作业。试验表明:莲子理想去芯位置为莲子尾部凸点,莲子朝向判别成功率约97%,尾部凸点识别准确率约97%,整体识别成功率约94%,去芯成功率约93%,单颗莲子图像处理平均时间约78 ms,平均去芯时间约0.5 s。若以尾部凸点识别成功数为基数计算,则莲子去芯成功率可达98.9%。
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关 键 词: | 莲子 去芯 莲芯定位 机器视觉 图像处理 |
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